GAPdrone: 自动空中智能系统
> 从高空进行精准的LiDAR-SLAM测绘与生态恢复
作为我们自动化生态系统的空中对应物，GAPdrone无缝集成到GAP平台中，可在广阔地形上提供高分辨率制图、实时分析和自动操作。
GAPdrone配备最先进的边缘AI（Edge AI），可即时处理环境数据，消除云延迟，并确保农业、林业和基础设施的安全、即时决策。
// CORE_DIRECTIVES
- ◈用于高精度3D测绘和导航的精准LiDAR-SLAM。
- ◈自动生态恢复，包括定向种子扩散。
- ◈实时监测作物健康和土壤湿度。
- ◈与GAPbot地面设备的无缝集群智能集成。
// 系统规范档案
档案规格
GAPDRONE空中扩展的原始硬件与软件集成指标。
0x01ROS 2 / MicroXRCE-DDS
通过连接PX4和ROS 2的MicroXRCE-DDS，实现了与GAP平台的无缝集成。无需依赖中央代理节点，即可实现实时遥测流和与地面GAPbot同步的任务控制。
> 状态: 原生支持 | 延迟: <15ms
0x02LiDAR-SLAM (FAST-LIO2)
GAPdrone利用FAST-LIO2算法，实时生成高精度、密集的3D点云。这些空间数据会即时共享给GAP平台以构建4D数字孪生，使地面单元能够预先规划最佳路径。
> 算法: FAST-LIO2 | 频率: 100Hz
0x03P2P Mesh 网络
在缺乏5G/LTE的环境中（如深林、灾区），GAPdrone充当空中中继节点。使用B.A.T.M.A.N.-adv和Husarnet，它建立了一个去中心化的后量子加密网状网络，确保集群通信不间断。
> 协议: B.A.T.M.A.N.-adv / Husarnet
// 原始系统变量GAPDRONE_MK1
飞行控制器Pixhawk 6X
计算节点Raspberry Pi 5 (8GB) / Jetson Orin NX
边缘感知Hailo-8 M.2 (26 TOPS)
主要传感器Ouster OS0 / Livox Mid-360
操作系统架构Ubuntu 24.04 LTS (实时)
集群协议MicroXRCE-DDS / ROS 2 Jazzy
通信5G NR / B.A.T.M.A.N.-adv Mesh
加密Kyber/Falcon (Post-Quantum MQTT)
